Это старая версия (1.25) АнуфриевАндрей.

Содержание

О себе

Андрей Ануфриев.

Программист, иногда кажется, что ведущий программист. Пишу на С++, поддерживаю код на C#, тестирую программы на Python. Область интересов: компьютерное зрение, машинное обучение. Ленив, необщителен, люблю рыбалку, охоту и тихую охоту.

  • Впервые познакомился с Григорием Александровичем, когда он читал нам курс по программированию на Си. Слишком часто присылал ему свой код с выполненным заданием, что в итоге привело к получению зачёта.
Так оно и было, вы были тогда на третьем курсе 135 группа, и я подготовил список из девяти заданий. Вы с Таней выбрали двоичные деревья, кажется, и ты проявил невиданное упорство в атаке на задачу. Потом была курсовая работа по численному решению дифференциальных уравнений; если я правильно помню, мы реализовывали метод Рунге — Кутты — Кеша — Карпа. Потом был осциллограф с интерфейсом на SDL, а дипломная работа была по обнаружению движения на «живом» видео. -- СиткаревГригорий

Образование

  • В 2012 году закончил обучение по специальности «Прикладная математика и информатика» СыктГУ
  • С 2012 и по настоящее время — аспирант кафедры прикладной математики и информационных технологий в образовании Института точных наук и информационных технологий СыктГУ; специальность: 05.13.18 «Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ»; научный руководитель — профессор, д. т. н., заведующий кафедрой ПМИТО ИТНИТ СыктГУ, НикитенковВладимирЛеонидович.

Опыт работы

  • 2000 — 2007: разнорабочий;
  • март 2011 — настоящее время: ООО «СиТех», программист.

Литература

  1. Cash, J. R. A variable order Runge-Kutta method for initial value problems with rapidly varying right-hand sides / J. R. Cash, A. H. Karp // ACM Transactions on Mathematical Software. — 1990. — № 16. — p. 201-222. — URL: http://www.elegio.it/mc2/rk/doc/p201-cash-karp.pdf

КатегорияЛюди

Введение в компьтерное зрение.

Для введения в компьютерное зрение, рассмотрим для начала математическое описание получения изображений с помощью цифрового фотоаппарата.

В приложениях компьютерного зрения используется модель перспективной проекции, соответствующая идеальной камере-обскуре, но из-за неточностей и ограниченности оптики, накладываются дополнительные искажения, которые будут описаны позже. Модель простейшей камеры-обскуры удобна тем, что она полностью описывается центром проекции и положением плоскости изображения.Поэтому проекция любой точки сцены на изображении может быть найдена как пересечение луча, соединяющего центр проекции и точку сцены, с плоскостью изображения.

Рассмотрим систему координат в трёхмерном пространсве, в начало которой поместим центр проекции камеры (фокус) так, чтобы оптическая ось камеры совпадала с осью Z. Расположим плоскость изображения (матрицу камеры) в плоскость Z=1 и обозначим её буквой \\\[*R\]. Данная плоскость \\\[*R\] называется идельной плоскостью изображения.

Вычислим проекцию точки пространства M=\[X, Y, Z\] sup roman T на плоскость изображения, для этого проведём прямую через начало координат и точкой M и найдём её пересечение с плоскостью \\\[*R\]. Так как для данной плоскости координата Z = 1 = Z ~ / ~ Z, то пропорционально так же: lpile { x = X ~ / ~ Z above y = Y ~ / ~ Z }

В матричной форме данное соотношение в однородных координатах можно записать так: left \[ pile { x above y above 1} right \] = left \[ matrix { ccol {1 above 0 above 0} ccol {0 above 1 above 0} ccol {0 above 0 above 1} ccol {0 above 0 above 0} } right \] ~ left \[ pile { X above Y above Z above 1} right \]

Замечание:

Однородные координаты -- координаты, обладающие тем свойством, что определяемый ими объект не меняется при умножении всех координат на одно и то же ненулевое число, то есть для плоскости, кроме привычных нам координат x и y, вводится третья "координата" w~!=~0 и точки (wx, wy, w) и (x, y, 1) считаются равными. При w~=~0 считается, что точка находится в бесконечности.

Внутренняя калибровка камеры

Простейший случай перспективной проекции практически всегда не соответствует реальной камере. Расстояние от центра проекции до плоскости изображения, т.е. фокусное расстояние, обозначаемое f, обычно не равно 1. Также координаты точки в плоскости изображения могут не совпадать с абсолютными координатами. При использовании цифровой камеры, соотношение между координатами точки в изображении и абсолютными координатами точки на идеальной плоскости, определяется формой и размерами пикселов матрицы, то есть оси координат изображения могут иметь разный масштаб если высота и ширина пикселов на матрице не равны между собой.

Обозначим размеры пиксела матрицы цифровой камеры за p sub x и p sub y угол наклона пиксела за alpha принципиальную точку (точку пересечения оптической оси с плоскостью изображения) за (c sub x, c sub y ) . Тогда координаты точки (x,y) в изображении, соответствующей точке (x sub r, y sub r ) на идеальной плоскости, определяются выражением: left \[ pile { x above y above 1} right \] = left \[ matrix { ccol {{f} over {p sub x} above 0 above 0} ccol {{f tan alpha} over {p sub y} above {f} over {p sub y} above 0} ccol {c sub x above c sub x above 1} } right \] ~ left \[ pile { x sub r above y sub r above 1} right \]

Если рассматривать проекцию точки трёхмерной сцены, то предыдущее уравнение можно записать в следующем виде: left \[ pile { x above y above 1} right \] = left \[ matrix { ccol {{f} over {p sub x} above 0 above 0} ccol {{f tan alpha} over {p sub y} above {f} over {p sub y} above 0} ccol {c sub x above c sub x above 1} } right \] ~ left \[ matrix { ccol {1 above 0 above 0} ccol {0 above 1 above 0} ccol {0 above 0 above 1} ccol {0 above 0 above 0} } right \] ~ left \[ pile { X above Y above Z above 1} right \] = left \[ matrix { ccol {{f} over {p sub x} above 0 above 0} ccol {{f tan alpha} over {p sub y} above {f} over {p sub y} above 0} ccol {c sub x above c sub x above 1} } right \] ~ left \[ matrix { ccol {I|bold 0} } right \] ~ left \[ pile { X above Y above Z above 1} right \], I - единичная матрица размера 3x3, bold 0 - нулевой вектор размера 3x1

Внешняя калибровка камеры

Все выкладки выше были написаны в предположении о том, что начало координат лежит в центре проекции камеры и оси XY точек в пространстве совпадают с точностью до масштаба с осями XY плоскости изображения. Но данное предположение не всегда удобно, так как при работе с несколькими камерами Декартова система координат (ДСК) в пространстве может быть выбрана по какому либо объекту, а не по положению самой камеры, поэтому рассмотрим повороты и смещения, с помощью которых можно описать любое движение в ДСК. Систему координат, в которой мы в дальнейшем будем

Если X sup ~ неоднородные координаты точки пространства, то преобразование из мировой системы координат в систему координат камеры можн представить в следующем виде: X sup ~ sub cam = R ( X sup ~ - C sup ~ ) , где C sup ~ координаты центра камеры в миторовой системе координат и R матрица поворота размера 3x3.